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FANUC发那科机器人io信号分配

类别:新闻中心日期:2022-07-31 21:57:55
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 发那科机器人  I/O种类介绍

I/O (输入/输出信号),是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分通用 I/O 和专用 I/O 。


  1. 通用 I/O

    其主要有如下三类:

    FANUC发那科机器人io信号分配(图1)

    这些 I/O 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码;
    通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。

  2. 专用 I/O

    专用 I/O 有如下几种。

    FANUC发那科机器人io信号分配(图2)

    这些 I/O 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。
    专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。


    Ø 特别说明:

    有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ,可以将物理号码分配给逻辑号码(进行再定义)。
    有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ,其物理号码被固定为逻辑号码,属于硬接线,因而不需要再进行定义。

    3. IO模块的硬件组成

    1) 机架(RACK):指 I/O 通讯设备的种类。

    FANUC发那科机器人io信号分配(图3)

    2) 插槽(SLOT):指构成机架的 I/O 模块的编号。

    Ø 使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时,按连接的顺序为插槽 1、2、等等。
    Ø 使用 I/O Unit-MODEL A 时,安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
    Ø 使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下,通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号,即为该基本单元的插槽值。
    Ø I/O 连接设备从机接口、外围设备控制 (CRMA15、 CRMA16) 中,该值始终为1。

    特别说明:

    a. 物理号码指定I/O模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码,所以可以1个信号为单元改变分配。

    b. 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号,将被自动映射给别的逻辑号码。

    数字信号分配

    我们以CRMA15、CRMA16的物理编号进行数字IO分配说明。

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